双轮载人平衡车作为一种新型的交通工具，正慢慢渗透到我们的日常生活之中。其灵活、便捷以及环保的特性使其成为现代城市出行的理想新选择。然而，要实现这些特性，双轮载人平衡车的控制系统是关键，其中MCU又是控制系统的“智能大脑”。
九游推出的基于全国产RISC-V 32位MCU—APT32F173芯片的双轮载人平衡车方案，不仅通过集成多种模拟器件，减少外围器件，显著降低BOM成本；还兼具高稳定、高可靠性、高灵活性等突出特点，深受客户的认可和好评。
方案特性：
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电压范围：DC 30V-48V，可适应各种电源环境。
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功率范围：300W
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控制方式：双电阻霍尔有感FOC控制，双电机驱动。实现精确控制，提高电机效率，同时降低能耗。
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平衡车功能：高达200次/S的计算处理能力，提供安全保护平衡控制，超角度停止，倒地停止等多种功能。
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控制模式：支持远程遥控与腿控等多种模式，使驾驶更加灵活方便。
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安全可靠的保护功能：具备过欠压保护，过流保护，堵转保护，启动保护等全方位保护功能，为驾驶者安全保驾护航。
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简化电路设计，控制板电路简单，元器件少，从而降低BOM成本，提高系统可靠性。
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使用内部集成的运算放大器，减少外围器件，增益可配置，降低BOM成本，灵活性高。
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最快转换速率3MSPS的12位ADC，内部高精度电压参考源，保证精准的ADC采集，采样精准，从而控制更稳定，安全性更高。
系统框图：
该双轮载人平衡车方案的主控MCU采用的是九游新推出的APT32F173，该系列产品集高算力、高可靠、资源丰富且可支持双电机驱动等多种优势特点于一体。其采用的是全国产RISC-V内核，具有高度的可扩展性和灵活性，同时核内载8K ICACHE，具有单精度浮点和DSP运算能力，主频最高可达105MHz，跑分3.5 CoreMark/MHz,从而可充分发挥处理器的效率和性能。APT32F173系列还具有1.8V-5.5V宽电压优势，工作温度高达105℃，符合扩展工业级标准，支持CAN2.0和2.0B，可为工业控制、电机控制、家电等市场领域提供主流解决方案。
APT32F173系列更多芯片特性：
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工作温度:-40°C~105°C
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工作电压范围:1.8V~5.5V
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最高工作频率:105MHz
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128Kbytes内部闪存,支持ISP保护
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8Kbytes的数据闪存,32Kbytes的内部SRAM,8K ICACHE
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高效的5级执行流水线
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支持DSP指令和单精度浮点运算指令
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32位x32位的硬件整形乘法阵列
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支持2x6通道DMA，支持ETCB事件联动
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通信接口:1xI2C,3xUART,2xUSART,2xSPI,2xSIO,1xCAN
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最多支持54个GPIO,14个大电流管脚,所有GPIO均可配置为外部中断
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支持2个12位ADC共47通道
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1x12位DAC
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3个独立模拟比较器
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4个运算放大器
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支持8x10点阵LED驱动
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1个独立看门狗(IWDT)和窗口看门狗(WWDT)
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1x24位内核定时器CORET
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4x16位通用定时器/计数器GPTA,每个支持2路PWM输出功能
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6x16位通用定时器/计数器GPTB,每个支持3路PWM输出功能,其中2路可配置为互补带死区
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1x16位计数器COUNTERA
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4x16位基本计时器BT
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1x16位低功耗定时器LPT
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1x16位RTC
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